Proses Aplikasi Algoritma Genetika pada Kontrol Motor
Menggunakan C++
Model penyelesian permasalahan modeling motor DC menggunakan algoritma genetik adalah dengan mengoptimasi perilaku motor DC dilihat dari tanggapan sistem motor DC terhadap input step. Sebelumnya sudah diketahui hubungan antara kecepatan tegangan input pada motor DC dapat didekati dengan persamaan :
Fungsi alih tersebut berlaku untuk plant aktual dan plant model motor DC , sehingga karakteristik keluaran yang harus diadaptasi oleh plant model adalah pada saat terjadi perubahan tegangan step input. Sebelum proses adaptasi dilakukan maka plant aktual motor DC harus dilakukan uji coba dengan memberikan tegangan input step kemudian diamati bagaimana pola tanggapan sistem kemudian dilakukan tabulasi data. Setelah data aktual diperoleh maka data tersebut akan dipergunakan sebagai data kamuflase adaptif plant model motor DC.Tanggapan motor DC untuk suatu input tegangan step akan menyerupai Gambar 1
 |
| Gambar 1. Tanggapan Sistem Motor DC Terhadap Tegangan Step Input |
Metode optimasi adaptif plant model dengan menggunakan algoritma genetik dilakukan dengan mengoptimasi parameter dinamik yang terdapat pada fungsi alih. Parameter-parameter yang akan dioptimasi adalah Lf, Rf, J, F dan K. Parameter parameter ini sangat menetukan tanggapan motor DC terhadap perubahan tegangan, dan model kromosom yang dipergunakan.
Untuk analisa kualitas setiap individu dapat digunakan metode perhitungan error data kelompok salah satunya metode RMS (Root Mean Square). Persamaan error RMS dapat didekati dengan persamaan berikut :
Persamaan RMS diatas sekaligus dipergunakan sebagai fungsi fitness, yang menyatakan kualitas individu yang bersangkutan. X menyatakan data tabulasi antara hasil pengukuran dan hasil simulasi. Fungsi objektif yang harus dicapai adalah meminimalkan error yang dihasilkan oleh plant model, sehingga :
Model motor DC yang akan dijadikan referensi adalah model motor DC yang ada di Matlab seperti ditunjukkan pada Gambar 2. Dari Gambar 2, diperoleh parameter-parameter motor DC yaitu K=0.1, La=0.5 Henry , Ra=2.0 Ohm, J=0.02 kg.m2/s2 dan F=0.2 nms dan konstanta gangguan sebesar 10. Hasil respon kecepatan angular yang dihasilkan.
 |
| Gambar 2. Motor DC Referensi |
 |
| Gambar 3. Kurva Kecepatan Angular Motor DC |
No comments:
Post a Comment